【導(dǎo)讀】永磁無刷直流電機(jī)由于其無換向火花、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、結(jié)構(gòu)簡單、無勵(lì)磁損耗等眾多優(yōu)點(diǎn)，自 20 世紀(jì) 50 年代出現(xiàn)以來，就在很多場合得到越來越廣泛的應(yīng)用。傳統(tǒng)的永磁無刷直流電機(jī)均需一個(gè)附加的位置傳感器，用以向逆變橋提供必要的換向信號。
永磁無刷直流電機(jī)由于其無換向火花、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便、結(jié)構(gòu)簡單、無勵(lì)磁損耗等眾多優(yōu)點(diǎn)，自 20 世紀(jì) 50 年代出現(xiàn)以來，就在很多場合得到越來越廣泛的應(yīng)用。傳統(tǒng)的永磁無刷直流電機(jī)均需一個(gè)附加的位置傳感器，用以向逆變橋提供必要的換向信號。它的存在給直流無刷電機(jī)的應(yīng)用帶來很多不便：首先，位置傳感器會(huì)增加電機(jī)的體積和成本；其次，連線眾多的位置傳感器會(huì)降低電機(jī)運(yùn)行的可靠性，即便是現(xiàn)在應(yīng)用最為廣泛的霍爾傳感器，也存在一定程度的磁不敏感區(qū)；再次，在某些惡劣的工作環(huán)境中，如在密封的空調(diào)壓縮機(jī)中，由于制冷劑的強(qiáng)腐蝕性，常規(guī)的位置傳感器根本就無法使用；此外，傳感器的安裝精度還會(huì)影響電機(jī)的運(yùn)行性能，增加生產(chǎn)的工藝難度。
針對位置傳感器所帶來的種種不利影響，近一二十年來，永磁無刷直流電機(jī)的無位置傳感器控制一直是國內(nèi)外較為熱門的研究課題。從 20 世紀(jì) 70 年代末開始，截至目前為止，永磁無刷直流電機(jī)的無位置傳感器控制已大致經(jīng)歷了 3 個(gè)發(fā)展階段，針對不同的電機(jī)性能和應(yīng)用場合出現(xiàn)了不同的控制理論和實(shí)現(xiàn)方法，如反電勢法、續(xù)流二極管法、電感法等。
所謂的無位置傳感器控制，正確的理解應(yīng)該是無機(jī)械的位置傳感器控制，在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的過程中，作為逆變橋功率器件換向?qū)〞r(shí)序的轉(zhuǎn)子位置信號仍然是需要的，只不過這種信號不再由位置傳感器來提供，而應(yīng)該由新的位置信號檢測措施來代替，即以提高電路和控制的復(fù)雜性來降低電機(jī)的復(fù)雜性。所以，目前永磁無刷直流電機(jī)無位置傳感器控制研究的核心和關(guān)鍵就是架構(gòu)一轉(zhuǎn)子位置信號檢測線路，從軟硬件兩個(gè)方面來間接獲得可靠的轉(zhuǎn)子位置信號，借以觸發(fā)導(dǎo)通相應(yīng)的功率器件，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。
1 、傳統(tǒng)反電動(dòng)勢檢測方法
無刷直流電機(jī)中，受定子繞組產(chǎn)生的合成磁場的作用，轉(zhuǎn)子沿著一定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)定子上放有電樞繞組，因此，轉(zhuǎn)子一旦旋轉(zhuǎn)就會(huì)在空間形成導(dǎo)體切割磁力線的情況。根據(jù)電磁感應(yīng)定律可知，導(dǎo)體切割磁力線會(huì)在導(dǎo)體中產(chǎn)生感應(yīng)電熱。所以，在轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的時(shí)候就會(huì)在定子繞組中產(chǎn)生感應(yīng)電勢，即運(yùn)動(dòng)電勢，一般稱為反電動(dòng)勢或反電勢。
1．1 傳統(tǒng)反電動(dòng)勢檢測的原理
具有梯形反電動(dòng)勢波形的三相無刷直流電機(jī)主電路，對于某一相繞組（假設(shè) A 相），其導(dǎo)通時(shí)刻的基本電路原理圖如圖 1 所示。
1．2 反電動(dòng)勢的推導(dǎo)
無刷直流電機(jī)的三相端電壓方程：
由于采用兩相導(dǎo)通三相六拍運(yùn)行方式，任一瞬間只有兩相導(dǎo)通，設(shè) A 相、B 相導(dǎo)通，且 A+，B-，則 A、B 兩相電流大小相等，方向相反，C 相電流為零。
式（5）即為 C 相反電動(dòng)勢檢測方程。
同理，A 和 B 相反電動(dòng)勢檢測方程為：
但是實(shí)際上，繞組的反電動(dòng)勢難以直接測取，因此，通常的做法是檢測電機(jī)端電壓信號，進(jìn)行比較來間接獲取繞組反電動(dòng)勢信號的過零點(diǎn)，從而確定轉(zhuǎn)子的位置，故這種方法又稱為“端電壓法”。
基于端電壓的反電動(dòng)勢檢測電路如圖 2 所示，將端電壓 Ua、Ub、Uc 分壓后，經(jīng)過濾波得到檢測信號 Ua、Ub、Uc，檢測電路的 O 點(diǎn)與電源負(fù)極相連，因此式（5）～（7）轉(zhuǎn)化為：
根據(jù)上述結(jié)論，檢測到反電動(dòng)勢過零點(diǎn)后，再延遲 30°即為無刷直流電動(dòng)機(jī)的換相點(diǎn)。但實(shí)際的位置檢測信號是經(jīng)過阻容濾波后得到的，其零點(diǎn)必然會(huì)產(chǎn)生相位偏移，實(shí)際應(yīng)用時(shí)必須進(jìn)行相位補(bǔ)償。
2、 新型檢測方式的提出
針對以上現(xiàn)有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，提出一種電路簡單、成本低、恒零相移濾波，無需構(gòu)建虛擬中性點(diǎn)，無需速度估測器和相移校正，在整個(gè)高轉(zhuǎn)速比的范圍內(nèi)都能保持輸出準(zhǔn)確換相信號。該換相信號與霍爾傳感器輸出的換相信號完全一致，無需高速控制 IC，可以直接使用與霍爾傳感器相配套的低價(jià)控制 IC。
2．1 電路構(gòu)成
本設(shè)計(jì)采用方案包括 3 個(gè)分壓電路、3 個(gè)恒零相移濾波電路和 3 個(gè)線電壓比較器，如圖 3 所示。其特征在于 3 個(gè)分壓電路分別由兩個(gè)電阻 R1、R2 串聯(lián)，其 R1 的一端作為輸入端分別無刷直流電機(jī)的三相電機(jī)線連接，R2 接地，R1、R2 的連接點(diǎn)作為輸出端，分別與相應(yīng)線電壓比較器的正確輸入端連接；3 個(gè)恒相移濾波電路分別由兩個(gè)電阻 R3、R4，兩個(gè)電容 C1、C2 和一個(gè)集成運(yùn)放構(gòu)成。電容 C1 并連接于分壓電路 R2。電容 C2 的一端與運(yùn)放的正輸入端連接并與電容 C1 的一端連接，另一端與運(yùn)放的負(fù)輸入端連接。電阻 R4 的一端與運(yùn)放的負(fù)輸入端連接，另一端接地。3 個(gè)線電壓比較器的正輸入端分別與相應(yīng)分壓電路的輸出端連接，而負(fù)輸入端分別與相鄰分壓電路的輸出端連接。各線電壓比較器的輸出分別作為電機(jī)的換相信號。
2．2 電路分析
本設(shè)計(jì)與以往技術(shù)相比，由于采用了不隨電機(jī)轉(zhuǎn)速變化的恒零相移濾波電路，無需相移校正，而送到比較器正負(fù)端的電壓是兩路沒有相移的端電壓，無需構(gòu)建虛擬中性點(diǎn)。比較器檢測到的是線電壓的過零點(diǎn)，這個(gè)過零點(diǎn)正好對應(yīng)電機(jī)的換向點(diǎn)，因此，輸出的換相信號與霍爾傳感器輸出的換相信號完全一致。在無刷直流電機(jī)高轉(zhuǎn)速比的范圍內(nèi)，無需高速控制 IC，可以直接使用與霍爾傳感器相配套的低價(jià)控制 IC，電路結(jié)構(gòu)簡單，成本低，可以替代霍爾傳感器廣泛應(yīng)用在家電、計(jì)算機(jī)外設(shè)和電動(dòng)車用等無刷直流電機(jī)上。
電機(jī)三相端電壓 Va、Vb、Vc 經(jīng) 3 個(gè)分壓電路和恒零相移濾波電路后，得到幅值減小的平滑端電壓 Vao、Vbo、Vco，濾波前后每一相端電壓的相移角度φ為：
相鄰兩相的恒零相移端電壓送到比較器后，比較器比較的是兩相端電壓，實(shí)質(zhì)上就是檢測線電壓的過零點(diǎn)。這個(gè)過零點(diǎn)正好對應(yīng)電機(jī)的換相點(diǎn)，因此，比較器輸出的換相信號與霍爾傳感器輸出的換相信號完全一致。
結(jié)語
本文利用無刷直流電機(jī)端電壓設(shè)計(jì)的換相控制電路，結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)行可靠。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)證實(shí)，此電路輸出的換相信號與霍爾傳感器輸出的換相信號完全一致，從而在一定程度上可以替代霍爾傳感器，并可應(yīng)用于較高溫、高壓、高輻射等傳感器無法勝任的場。不過由于器件自身的局限性，在一些更加惡劣場合的應(yīng)用還有待測試和改善。
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