【導讀】運動傳感器已經(jīng)在可穿戴設備中普及。我們的生活已經(jīng)被傳感技術(shù)一點一滴的滲透。眾所周知,運動傳感器的三大霸王龍:3軸陀螺儀傳感器、3軸加速度傳感器、3軸地磁傳感器。本文就來為大家講解其中之——3軸陀螺儀觸感器。
3軸陀螺儀傳感器
陀螺儀(也稱為回轉(zhuǎn)儀或角速度傳感器)可以測量圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角速度,并通過推導得到圍繞軸的旋轉(zhuǎn)角度。從20世紀早期推出以來,陀螺儀已經(jīng)從巨大的銅制臺式模型縮小到今天的低成本低功耗小型MEMS芯片,可以安裝在指甲蓋下方。消費級陀螺儀于90年代中期最先集成進Gyration公司的AirMouse,后來MEMS陀螺儀被廣泛用于羅技的MXAir定點設備和LG的智能電視機遙控器等產(chǎn)品中。任天堂的Wii通過在Motion Plus控制器中增加陀螺儀進一步增強了游戲體驗。陀螺儀還被添加進iPhone中,用于擴展游戲潛能,改進基于位置的服務(LBS)功能的可用性。
就跟加速度計一樣,陀螺儀也有不足:
陀螺儀不能提供絕對基準。因為這個原因,它們通常與加速度計一起使用,由加速度計提供向“下”的絕對基準,從而也為傾斜和滾動讀數(shù)提供絕對基準。陀螺儀經(jīng)常還要與地磁傳感器一起使用,由后者提供航向的絕對基準。
陀螺儀的零偏或零偏移會隨時間漂移。如果不及時校正,將成為系統(tǒng)誤差的一個主要來源。例如,即使系統(tǒng)實際處于停止狀態(tài),陀螺儀輸出也會報告系統(tǒng)在移動。作為參考,錯誤零偏讀數(shù)為0.07°,對消費級陀螺儀來說這是分辨率極限,在30秒后將導致2.1°的誤差。圖3顯示了在8分鐘周期內(nèi)典型的未校正零偏變化,而圖4顯示了這種誤差是如何轉(zhuǎn)變成航向的。
圖1:陀螺儀隨時間的偏移變化
圖2:由于陀螺儀零偏變化引起的航向誤差
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