提到智能車,大家都不會(huì)陌生,智能車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng),它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù),是典型的高新技術(shù)綜合體,自動(dòng)駕駛便與之有著異曲同工之妙。自動(dòng)駕駛的核心技術(shù),有的人認(rèn)為是感知、有的人認(rèn)為是決策,有的人認(rèn)為是非技術(shù)的東西,比如能否持續(xù)賺到錢、能否做好前瞻性的管理工作等等。本期文
章就知乎上的幾位答主的觀點(diǎn),來(lái)看自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心。
小鵬、特斯拉、蔚來(lái)“聰穎“不一
在對(duì)Model 3、小鵬P7、蔚來(lái)ES6的自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行測(cè)試時(shí),其中一項(xiàng)是對(duì)雪糕筒的識(shí)別和反饋卻截然不同:
小鵬:直接沖過(guò)去。
特斯拉:變道躲避。
蔚來(lái):提示駕駛員接管車輛,自動(dòng)剎車,同時(shí)打開雙閃。
當(dāng)時(shí)測(cè)試的車輛速度是40-50km/h,理論上來(lái)說(shuō),以三臺(tái)車當(dāng)前的硬件能力,不可能識(shí)別不到前方樁桶,最終不同的表現(xiàn)其實(shí)代表的就是三臺(tái)車不同的決策邏輯,來(lái)聽下三臺(tái)車的內(nèi)心獨(dú)白:
小鵬P7:前方有樁桶?這是施工路段吶,理論上這屬于駕駛員自己接管的范圍,主動(dòng)介入有可能造成危險(xiǎn),萬(wàn)一出了事責(zé)任也很難劃分清楚吧?算了,還是維持當(dāng)前操作!
特斯拉:前方有障礙物?哈哈,大顯身手的機(jī)會(huì)來(lái)了!看我的,變道避障!
蔚來(lái):前方有障礙物?可能有危險(xiǎn)吧?不行不行,趕緊剎車降速,同步告知駕駛員和周圍車輛,小心!有危險(xiǎn)?。?/span>
自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心還是決策
自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心實(shí)際上還是決策。過(guò)去幾年由于視覺(jué)感知的不穩(wěn)定,自動(dòng)駕駛的發(fā)展受到了極大的制約,因此很多人都認(rèn)為環(huán)境感知才是自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心。但隨著環(huán)境感知的硬件越來(lái)越好,底層控制系統(tǒng)越來(lái)越精準(zhǔn),智能決策的重要性越來(lái)越關(guān)鍵。
如果自動(dòng)駕駛類比人開車,那么感知就類似于人的眼耳,獲取汽車周邊的環(huán)境信息,而手腳則是偏執(zhí)行層的控制。那么自動(dòng)駕駛的核心就應(yīng)該更偏向腦部的功能——決策。
過(guò)去往往都在吐槽Mobileye的攝像頭或者哪家的雷達(dá)不行(眼神不太好),譬如車道線無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別,靜止車輛在遠(yuǎn)距離識(shí)別不到,這個(gè)目標(biāo)又丟了,然后再加一堆的邏輯去解決這些參數(shù)異常跳動(dòng)或者目標(biāo)無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別、丟失等問(wèn)題。除此之外還需對(duì)執(zhí)行層進(jìn)行調(diào)試,譬如這個(gè)EPS死區(qū)有點(diǎn)大,這個(gè)車輛制動(dòng)響應(yīng)不太好(可以理解為手腳不太好使)。但隨著供應(yīng)商以及自研技術(shù)的提升,這樣的場(chǎng)景越來(lái)越少了,無(wú)車道線場(chǎng)景也可以給出安全行駛的邊界了,大家也有更多的精力去打磨決策相關(guān)的內(nèi)容了,在學(xué)會(huì)走路的基礎(chǔ)之上,研究如何的跑的更快,跑的更優(yōu)雅了。
決策邏輯評(píng)價(jià)體系攸關(guān)重要
①能不能
比如,想識(shí)別所有的障礙物,但是你能枚舉出所有的障礙物來(lái)測(cè)試嗎?大千世界,無(wú)奇不有,顯然是不能枚舉完的。所以,那些沒(méi)測(cè)過(guò)的障礙物,風(fēng)險(xiǎn)怎么評(píng)估呢?你敢在產(chǎn)品放行文件上簽字嗎?
仿真能大大提高測(cè)試的覆蓋度,那么仿真和實(shí)際的偏差,怎么評(píng)估呢?仿真能識(shí)別了,實(shí)際就能嗎?
簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是幾個(gè)問(wèn)題,第一,你知道你能識(shí)別什么,但是你知道你不能識(shí)別什么嘛?第二,如果你知道不能識(shí)別,那你能及時(shí)報(bào)警讓駕駛員接管嗎?第三,如果沒(méi)接管,你能及時(shí)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略嗎?這些需要一套體系來(lái)管理和評(píng)價(jià)。
SOTIF能解決不少問(wèn)題,但是SOTIF,有幾個(gè)公司能完全用起來(lái)呢。更別說(shuō)SOTIF解決不了的問(wèn)題了。
②可不可靠
之前是一些模糊邊界的問(wèn)題。那么對(duì)于已經(jīng)定義清楚的功能,怎么保證可靠性呢?
功能安全里有個(gè)安全目標(biāo)的概念,簡(jiǎn)單說(shuō)就是對(duì)于影響安全的事件(比如制動(dòng)失效),有一套體系來(lái)保證相關(guān)的功能是可靠的。這里就引出了最常用的提高可靠性的方法---冗余。
冗余在傳統(tǒng)的車輛上很常見(jiàn),比如扭矩計(jì)算,比如制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的冗余。但是對(duì)于自動(dòng)駕駛的一些問(wèn)題,比如基于AI的感知,目前還不好做。
因此,沒(méi)法直接套用功能安全的體系,來(lái)保證已經(jīng)定義并實(shí)施的功能,是‘可靠’的。那怎么辦呢?可以結(jié)合數(shù)據(jù)閉環(huán)來(lái)debug。但有個(gè)問(wèn)題是,數(shù)據(jù)閉環(huán)是滯后的。就算用測(cè)試車,測(cè)試車的數(shù)據(jù)在數(shù)量和test case的覆蓋度是比較局限的。OK,所以還要結(jié)合仿真,所以老問(wèn)題又來(lái)了,仿真測(cè)試能過(guò),路測(cè)就可以嗎?偏差怎么評(píng)估呢?
這就是一系列如何評(píng)價(jià)可靠性的問(wèn)題。不是對(duì)自動(dòng)駕駛悲觀,只是覺(jué)得要正視問(wèn)題,避免盲目自信。也許以后有更好的體系來(lái)支撐自動(dòng)駕駛的開發(fā),但是歸納起來(lái)一句話---都需要時(shí)間。但是不希望有車企用激進(jìn)的方式,像特斯拉那樣用消費(fèi)者來(lái)做測(cè)試,加速這個(gè)進(jìn)步。